长安汽车取得前方道路形状估算专利，大幅提升系统的鲁棒性

　　据国家知识产权局公告，重庆长安汽车股份有限公司取得一项名为“前方道路形状估算方法、系统、车辆及存储介质“，授权公告号CN113591618B，申请日期为2021年7月。

　　专利摘要显示，本发明公开了一种前方道路形状估算方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：（1）信息采集：获取当前车道和相邻车道的车道线曲线方程、左右路沿曲线方程、前方目标信息以及前方可通行区域点；获取前方目标信息以及左、右两侧护栏的反射点信息；（2）目标融合；（3）车道线处理；（4）点云拟合；（5）道路边界融合；（6）历史行驶经过点拟合；（7）车流轨迹拟合；（8）历史轨迹推算；（9）曲线置信度计算和筛选。本发明仅使用本车道的车道线和前车信息的L2级驾驶辅助系统，更多的利用了道路边界信息和车流信息，大幅提升了系统的鲁棒性。