2026年第一季度，浙江双环传动机械股份有限公司完成营业收入38.6亿元，较往年同期增长125%，同期获得归母净利润6.1亿元，同比增长168%。这家企业生产的RV减速器在国内市场的占比突破25%，是目前国内供货量最多的RV减速器生产企业。
RV减速器是工业机器人、人形机器人关节位置必须使用的核心零部件，双环传动该类配套产品在2026年第一季度的收入，相比往年同期提升280%，业务增长速度处于行业前列。
浙江双环传动机械股份有限公司扎根机械传动零部件制造领域多年，企业设立于2005年，总部设置在浙江杭州，生产基地分布在浙江玉环三处园区以及江苏淮安，合计四大生产基地。企业引入上千台德国、日本生产的精密加工设备，同时配备专业的齿轮与减速器检测设备，整套检测体系可以完成零部件精度、寿命、稳定性等多项指标测试。
从整体业务范围来看，双环传动的产品不局限于机器人领域，传统汽车、新能源汽车、工程机械、轨道交通、风力发电、电动工具等行业，都在使用该企业生产的齿轮以及传动零部件。截至2025年9月，企业手握530余项各类技术专利，还参与制定二十余项国家以及行业相关标准，技术积累时间超过四十年。
很多人并不了解RV减速器的构造和作用，这类零部件属于精密传动装置，整体分为两大结构单元。第一部分是渐开线圆柱齿轮行星减速机构，第二部分是摆线针轮行星减速机构，两个结构组合形成封闭差动轮系，整套装置依靠齿轮啮合完成转速调节与动力传递。
正常工作状态下，输入轴连接的太阳轮转动，会带动三个呈一百二十度排布的行星轮运转，行星轮带动同轴的曲柄轴同步工作。两片相位相差一百八十度的摆线轮安装在曲柄轴上，和固定的针轮相互啮合，最终由行星架输出动力，整套运转流程可以稳定降低电机转速，同时放大输出扭矩。
RV减速器拥有多项实用特性，传动比例可调节范围广，设备运行过程中产生的振动幅度小。在额定负载状态下，零部件弹性回差数值小，运转精度可以长期保持稳定，传动效率也高于普通减速装置。一台工业机器人的腰部、腿部、肘部等承重关节，通常需要配备四台至六台RV减速器，该零部件的制造成本，能占到单台工业机器人总成本的四成至六成。
在很长一段时间里，全球RV减速器市场被海外企业把控，日本纳博特斯克拥有三十余年的相关技术积累，巅峰阶段占据全球六成以上的市场份额，在重型、中型工业机器人配套市场，该企业产品占比一度达到九成。海外头部企业不仅把控技术，还设置供货门槛，面向国内制造企业的产品定价更高，常规供货周期长达六个月至十二个月。
国内企业想要量产合格的RV减速器，需要同时攻克材料配方、热处理工艺、精密机加工、组装调试、成品检测五大环节，每一个环节都有极高的精度要求，这也是该行业准入门槛偏高的主要原因。普通机械零部件的加工精度无法满足RV减速器的使用需求，毫米级的误差就会造成机器人动作卡顿、零部件快速磨损等问题。
双环传动从2013年正式启动RV减速器的研发工作，是国内最早布局该领域的制造企业之一。2015年，企业筹集三亿元资金专门投入RV减速器生产线建设，当时规划项目建成后，每年可以产出六万套RV减速器。按照早期规划，企业计划在2020年将年产能提升至十万套，持续扩大国产RV减速器的供给规模。
经过多年研发与试产，双环传动目前打造出E系列、C系列两大RV减速器产品系列，细分出十几个不同型号，不同型号对应不同负载、不同使用场景，能够适配小型工业机器人、中型工业机器人以及人形机器人等多种设备。不同型号产品的扭矩、转速、外形尺寸做出区分，满足下游厂商多样化的装配需求。
2018年，双环传动和国内工业机器人制造企业埃夫特达成合作，双方签订关节减速机合作协议，当年确定后续供货一万套RV减速器，同时约定联合开发适配新型机器人的减速装置。这次合作，也标志着双环传动的RV减速器产品正式批量进入国内主流工业机器人供应链。
结合2026年最新的市场统计数据，双环传动生产的RV减速器在国内市场整体占比超过25%，位居国内同类生产企业第一位。国内市场中，其余RV减速器生产企业的市场份额相对分散，多家企业瓜分剩余市场，单家企业份额均低于双环传动。2025年全年，国内国产RV减速器整体市场占比达到37%，国产产品正在持续替代进口产品。
我认为，双环传动能够在RV减速器领域站稳脚跟，核心依靠多年持续的技术投入和规模化生产能力，二者结合逐步缩小和海外老牌企业的差距。单纯依靠低价无法长期占据市场，稳定的产品品质和及时的供货能力，才是企业持续发展的关键。
在产品核心参数方面，双环传动量产的RV减速器定位精度可以控制在十二角秒以内，产品标准使用寿命达到两万小时，该指标已经达到行业主流使用标准。和同规格进口产品对比，国产产品定价仅为进口产品的五成至七成，性价比优势十分明显。同时双环传动的成品交付周期控制在四十五天以内，相比海外企业半年以上的供货周期，能够大幅缩短下游机器人企业的生产等待时间。
针对当下热门的人形机器人领域，RV减速器是核心承重关节的首选部件。人形机器人的腰部、腿部、基座等需要承受较大重量的位置，都会装配RV减速器，手部、腕部等精细动作部位一般搭配其他类型减速器。双环传动很早便切入人形机器人配套赛道，专门打造适配人形机器人的小型化RV减速器。
企业内部规划了人形机器人专用生产线，目前已经建成两条专用生产线投入使用。按照2026年公布的产能规划，企业后续还会新增十五条同类生产线，进一步提升人形机器人专用减速器的产能。现阶段企业已经接到大量预购订单，订单数量足以支撑多条新产线的运转。
在客户合作方面，双环传动已经和多家布局人形机器人的企业开展对接，其中包含多家知名科技企业，双方针对小型RV减速器的转速、扭矩、外部接口等参数进行联合调试，让产品完全匹配人形机器人的运行要求。2026年第一季度，企业机器人减速器相关收入同比增长280%，人形机器人相关订单是推动该业务增长的重要动力。
双环传动的整体营收并不只依靠减速器业务，传统齿轮业务依旧是企业营收的重要支撑。2025年全年，企业整体营业收入达到91.12亿元，同比增长3.77%，全年归母净利润12.62亿元，同比增长23.21%。从业务结构划分来看，新能源汽车齿轮业务是企业第一大业务板块，2025年该板块营收41.02亿元，占到企业总营收的45.02%，该项业务同比增长21.72%，增长态势保持稳定。
企业生产的新能源汽车齿轮，单部件最高运转速度可以达到每秒六百转，高转速状态下依旧可以保证运行平稳、噪音较低。针对新能源汽车差速器产品，企业完成工艺升级，将传统螺栓连接结构改为焊接结构，升级后的产品结构强度更高，整体重量有所降低，规模化生产之后还能进一步控制生产成本，该工艺升级方案已经全面实现量产。
长期以来，双环传动坚持和大型企业开展合作，企业产品销往全球多个地区，合作客户中包含大量世界五百强企业，面向世界五百强客户的销售额，占到企业总销售额的近六成。多年的海外合作经历，让企业建立起严格的质量管控体系、交货管理体系，整套运营标准符合国际市场要求，这也为RV减速器开拓海外市场打下基础。
目前双环传动已经启动RV减速器海外客户拓展工作，国内客户布局已经持续四到五年，在国内市场份额稳定之后，企业开始面向全球市场推广自有品牌的RV减速器产品。海外市场目前依旧由日本企业主导，国产产品进入海外市场需要逐步完成资质认证、样品测试、小批量供货等流程，整体推进节奏循序渐进。
为了让RV减速器业务获得独立发展空间，双环传动分拆旗下专注于减速器研发、生产、销售的子公司环动科技，推进该企业登陆科创板。环动科技的主营业务包含RV减速器与谐波减速器两大类产品，核心服务工业自动化设备、各类机器人整机厂商。
从经营数据来看，环动科技近几年经营规模持续扩大。2021年和2022年，企业营业收入同比分别增长219%、85%，净利润同比分别增长225%、148%。2023年前九个月，环动科技营收和净利润同比增速再次突破百分之百，增长势头强劲。企业内部设立多项在研项目，其中就包含小型化高性能精密传动装置研发，研发成果主要用于满足多足机器人、人形机器人的装配需求。
将减速器业务分拆独立运营，可以集中资金、技术、人员等各类资源，专项投入产品迭代和市场拓展。独立运营之后，研发团队可以聚焦减速器单一品类，加快技术升级速度，市场团队也可以针对性对接上下游客户，提升业务拓展效率。
放眼国内整个减速器行业，2021年至2026年，国内工业机器人所需减速器整体需求量预计达到七百七十六万台，市场需求体量庞大。行业机构统计数据显示，国内通用减速机行业市场规模，会从2021年的1258亿元增长至2026年的1605亿元，五年年均增长幅度接近五个百分点，整个传动零部件行业具备长期发展空间。
在精密减速器细分领域，行业整体年均增长幅度保持在百分之十五以上，下游工业机器人、协作机器人、人形机器人、自动化生产设备等产品的普及，持续拉动精密减速器的市场需求。国内众多制造企业纷纷布局该赛道，除双环传动之外，还有多家企业推出RV减速器相关产品，行业整体国产化进程持续加快。
对比国内外同类产品的发展历程，海外企业凭借起步早、工艺成熟的优势，长期占据高端市场。国产RV减速器早期只能应用在中低端工业机器人上，经过近十年的技术攻关，如今国产产品的精度、寿命、稳定性等核心指标，已经和进口产品的差距不断缩小。部分高端型号的国产RV减速器，已经开始配套中高端工业机器人。
在生产工艺层面，双环传动整合多年齿轮制造的工艺经验，将齿轮热处理、精密打磨、高精度装配等成熟工艺运用到RV减速器生产中。普通齿轮制造和RV减速器制造存在共通的技术要点，四十年齿轮制造积累的工艺参数、设备操作经验、质量检测标准，都可以转化为RV减速器生产的优势。
企业配备的克林贝格齿轮测量中心等专业设备，能够对RV减速器内部每一个齿轮、轴类零部件进行微米级检测，剔除不合格零部件，保障整台减速器的运行稳定性。整套生产、检测流程全部在企业内部完成，从零部件加工到成品组装，全流程把控产品质量。
产能建设方面，除了人形机器人专用产线，双环传动原有RV减速器产线也在持续优化升级。早期规划的年产十万套产能目标早已实现，结合2026年的生产规划，企业整体RV减速器产能还在稳步提升。海外头部企业同样在扩充产能，日本纳博特斯克计划在2026年将RV减速器年化产能提升至206万台，相比原有产能接近翻倍，海内外企业同步扩产，也能看出整个行业的发展潜力。
从成本控制角度分析，规模化生产是降低RV减速器单价的核心方式。早期国产RV减速器产量低，单件生产成本偏高，随着产能持续释放，原材料采购、设备损耗、人工成本都会被进一步分摊，产品整体售价还有下调空间。价格下调之后，会进一步提升国产产品的市场竞争力，加速进口产品的替代速度。
下游应用场景的拓展，也在持续打开RV减速器的市场空间。除了传统工业机器人、人形机器人之外，智能仓储设备、智能物流设备、高端数控机床、特种作业机器人等设备，都需要搭载RV减速器。应用场景不断增多，让RV减速器的市场需求不再单一依赖某一个行业，整体市场抗风险能力有所提升。
双环传动没有局限于单一品类减速器生产，在深耕RV减速器的同时，同步推进谐波减速器的市场推广工作。两种减速器对应机器人不同身体部位，RV减速器侧重承重关节，谐波减速器侧重精细动作关节，两类产品同步布局，可以一站式满足机器人整机厂商的零部件采购需求，进一步增强企业和下游客户的合作粘性。
企业多年来坚持自主研发，不依赖外部技术授权，所有核心工艺、产品配方、装配流程均为自主摸索积累。从2013年立项研发，到如今国内市场占比超过25%，十多年的持续投入，才完成技术突破和市场落地。机械制造领域的技术无法短期速成，长期的坚持和试错，是制造企业站稳高端赛道的必要条件。
我认为，国内精密减速器行业想要完全摆脱海外技术制约，还需要三到五年的持续深耕。现阶段国产产品在大规模批量使用后的长期稳定性上，还有小幅提升空间，后续企业需要把更多资源投入到长期寿命测试、极端环境适应性测试等环节，让产品综合性能全面对标国际主流产品。
在企业整体经营层面，2026年第一季度营收和利润大幅增长，是多板块业务共同发力的结果。新能源汽车齿轮业务保持稳定增长，传统汽车齿轮、工程机械齿轮业务维持基本盘，机器人减速器业务迎来爆发式增长，三大业务板块相互配合，让企业整体经营数据保持高位增长。不同业务板块对应不同的下游行业，行业发展周期存在差异，多板块布局也能平衡整体经营风险。
面向未来，双环传动一方面继续深挖国内市场，维护现有合作客户，拓展中小型机器人制造企业客户；另一方面稳步推进海外市场布局，按照样品测试、小批量供货、大批量供货的步骤，逐步打开海外市场。同时持续推进产线升级和产能扩建，匹配不断增长的市场订单。
技术研发层面，企业会持续针对小型化、轻量化、长寿命、高精度四个方向优化RV减速器产品。适配人形机器人的小型化产品会作为研发重点，针对不同身高、不同负载的人形机器人，开发专用型号，紧跟人形机器人产业的发展节奏。
整个国内精密机械零部件制造行业，正在从低端加工向高端精密制造转型。以RV减速器为代表的高端零部件，是国内制造业转型升级的缩影。包括双环传动在内的一批本土企业，依靠长期技术积累、持续资金投入、规模化生产能力，逐步打破海外企业长期形成的市场格局，为国内机器人产业、高端装备制造产业提供配套支撑。
截至目前，双环传动的各项业务运转正常，现有产能可以满足当下订单需求，新增产线按照规划有序建设。机器人减速器业务作为全新增长板块，增长速度领跑公司其他业务，后续随着人形机器人产业逐步落地，该板块还有进一步提升的空间。企业依靠齿轮制造的根基，叠加精密减速器的新增长点，整体发展状态保持稳定向上。