新时达取得绝对精度补偿专利，直接补偿运动学配置参数

　　据国家知识产权局公告，上海新时达电气股份有限公司取得一项名为“绝对精度补偿方法及系统、设备和计算机可读存储介质”，授权公告号CN113927599B，申请日期为2021年11月。

　　专利摘要显示，本发明提供一种绝对精度补偿方法及系统、设备和计算机可读存储介质，其中该方法包括：几何误差补偿步骤：在机器人运动学建模时将DH参数误差引起的末端误差直接补偿可配置的运动学参数；非几何误差补偿步骤：建立机器人的柔性误差模型，通过机器人的控制器来补偿柔性误差模型中的误差。本发明提供的技术方案基于关节柔性和配置参数的绝对精度补偿，直接补偿运动学配置参数，不需要修改机器人正逆运动学，可直接应用于工业机器人。