汇川技术申请节拍仿真专利，能够显著提升节拍仿真的稳定性和准确性

　　2024年2月19日消息，据国家知识产权局公告，深圳市汇川技术股份有限公司申请一项名为“节拍仿真方法、装置、设备及计算机可读存储介质“，公开号CN117556604A，申请日期为2023年11月。

　　专利摘要显示，本申请公开了一种节拍仿真方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于机器人技术领域。该节拍仿真方法包括：基于节拍起始指令通知运动规划模块记录工艺起始时刻；运行工艺程序，将工艺程序中的运动指令发送至运动规划模块，以使运动规划模块基于运动指令驱动机器人本体运动；获取工艺程序运行过程中的理论延时；基于节拍结束指令通知运动规划模块记录工艺结束时刻；获取运动规划模块根据工艺起始时刻、运动指令和工艺结束时刻反馈的理论运动时长；根据理论运动时长和理论延时确定机器人执行工艺程序所需的节拍时长。本申请通过节拍起始指令和节拍结束指令告知运动规划模块何时统计节拍，能够显著提升节拍仿真的稳定性和准确性。