东土科技申请设备单轴梯形速度运动的轨迹规划方法及装置专利，使设备单轴在指定位置到达指定速度

　　金融界2024年2月8日消息，据国家知识产权局公告，北京东土科技股份有限公司申请一项名为“一种设备单轴梯形速度运动的轨迹规划方法及装置“，公开号CN117506914A，申请日期为2023年11月。

　　专利摘要显示，本发明实施例提供了一种设备单轴梯形速度运动的轨迹规划方法及装置，所述方法包括：获取规划条件，其包括初始速度、终点速度、初始位置和终点位置，并当实际位移小于0时，对规划条件的各项和实际位移变号；根据相对额外位移和参考匀速位移判断所述运动是否存在匀速阶段，并获得最终目标速度，相对额外位移为实际位移与所述单轴从初始速度直接匀加速到终点速度的单向变速位移的差，参考匀速位移为实际位移与所述单轴以参考目标速度为目标速度进行的双向变速位移的差；根据规划条件和最终目标速度获得所述轨迹，从而在任意指定的初始位置和初始速度通过调整目标速度，使设备单轴在指定位置到达指定速度。