来源 :金融界2023-11-22
金融界2023年11月22日消息，据国家知识产权局公告，浙江涛涛车业股份有限公司申请一项名为“基于几何PID的平衡车控制器构建方法、控制器及平衡车“，公开号CN117093016A，申请日期为2023年7月。
专利摘要显示，本发明属于平衡车控制技术领域，具体涉及一种基于几何PID的平衡车控制器构建方法、几何PID控制器以及采用该控制器的平衡车。该构建方法包括：步骤S1，根据自平衡车的物理特性将其等效为倒立摆系统并建立受控拉格朗日模型，得到倒立摆系统的动力学方程；步骤S2，基于倒立摆系统的上述动力学方程，针对其摆杆的摆角设计几何PID控制器，并确定控制器参数；步骤S3，对于摆角的几何PID控制器，将其摆角控制输入转换为水平位移控制输入，形成s方向上的几何PID控制器。本发明的控制器能够消除稳态误差，具有较好的鲁棒性，能够实现对位移和摆角的精确控制，系统响应速度快，控制器结构简单，易调节。