长江电力申请柔性机械臂控制专利，提高柔性机械臂定位精度

　　2024年1月2日消息，据国家知识产权局公告，中国长江电力股份有限公司申请一项名为“柔性机械臂的控制方法及系统及计算机可读存储介质“，公开号CN117325153A，申请日期为2023年9月。

　　专利摘要显示，本申请一种柔性机械臂的控制方法，输入控制指令，并确定柔性机械臂末端的目标到位位置，确定所述柔性机械臂的初级到位位置，并控制柔性机械臂移动至初级到位位置附近，基于初级到位位置建立柔性机械臂的轴关节坐标系，并获取所述图像采集设备的视觉坐标系，建立视觉坐标系与所述轴关节坐标系的转换矩阵，基于转换矩阵进行插值，以得到多个候选矩阵，基于各候选矩阵计算任一关节节点在所述轴关节坐标系的位置和姿态，并生成控制指令，以控制柔性机械臂到达所述目标到位位置提供解决了柔性机械臂定位精度不够的问题。