天智航-U申请具有约束边界的手术规划方法及手术机器人控制方法专利，提高了手术规划的准确性和灵活性

　　据国家知识产权局公告，北京天智航医疗科技股份有限公司申请一项名为“具有约束边界的手术规划方法及手术机器人控制方法“，公开号CN117653337A，申请日期为2022年8月。

　　专利摘要显示，本申请提供了一种具有约束边界的手术规划方法及手术机器人控制方法。该方法包括：获取对患者术区拍摄得到的术前影像，从术前影像中选取预定数量的边界点；利用边界点生成多个切割平面，分别确定每个切割平面与术区骨结构之间作用所形成的内边界和外边界，将内边界和外边界分别离散成内边界点集和外边界点集；基于内边界点集、外边界点集以及边界点生成约束边界，将约束边界作为手术规划的边界限制。本申请可适用于不规则骨面的切骨手术规划，满足多模态影像下的手术规划需求，提高了手术规划的准确性和灵活性。