天智航-U申请骨科手术机器人控制方法、装置及系统专利，提高了髋关节置换手术的安全性和精度

　　2024年3月8日消息，据国家知识产权局公告，北京天智航医疗科技股份有限公司申请一项名为“骨科手术机器人控制方法、装置及系统“，公开号CN117653428A，申请日期为2022年8月。

　　专利摘要显示，本申请提供一种骨科手术机器人控制方法、装置及系统，该方法应用于机器人，机器人包括手术工具和机械臂，手术工具设置于机械臂上，该方法包括：根据患者的位姿确定手术工具末端在下一时刻的期望位姿；根据作用于机械臂的原始作用力获取手术工具末端在当前时刻的六维力向量；根据手术工具末端在当前时刻的六维力向量、下一时刻的期望位姿、当前位姿和当前运动速度，获取原始作用力对应的手术工具末端的柔顺位姿；根据手术工具末端的当前位姿和柔顺位姿，控制手术工具运动。基于作用于机械臂的原始作用力能够得到手术工具末端的柔顺位姿，从而通过机械臂控制手术工具基于柔顺位姿进行运动，提高了髋关节置换手术的安全性和精度。