景业智能申请多齿轮组件专利，提高各关节齿轮所对应的力反馈补偿精度

　　金融界2024年1月24日消息，据国家知识产权局公告，杭州景业智能科技股份有限公司申请一项名为“多齿轮组件的力反馈补偿方法、装置以及机器人“，公开号CN117428764A，申请日期为2023年10月。

　　专利摘要显示，本申请涉及一种多齿轮组件的力反馈补偿方法、装置以及机器人，所述方法包括：获取从手上各关节的第一关节角度对应的理论关节力矩和实际关节力矩间的第一力矩差值；根据第一力矩差值与第一阈值的比较结果，判断从手上对应的各关节是否需要进行耦合扭矩计算；若是，则基于从手上各关节的第一关节角度获取各关节对应齿轮的扭矩波动参数，根据扭矩波动参数确定各关节的理论耦合扭矩，并获取各关节的理论耦合扭矩和实际关节力矩间的第二力矩差值；当第二力矩差值小于第二阈值时，根据第二力矩差值调节从手对应的主手各关节的力补偿信号。采用本方法能够实现多关节信息输入单关节扭矩反馈输出的力反馈补偿，提高各关节齿轮所对应的力反馈补偿精度。